De kleinste rechtsgebieden waarin het platteland in de Middeleeuwen was verdeeld, waren de ambachten. Het recht om rechtspraak en bestuur uit te oefenen, was in handen van de ambachtsheer, die dit recht in leen hield van de graven van Holland en Zeeland. Voor 1255 waren leden van de families Van Noordwijk, Persijn en Van Naaldwijk ambachtsheren van Velsen. In 1255 kocht Willem van Brederode het ambacht Velsen van Hugo van Naaldwijk. Tot 1679 zijn de Brederodes ambachtsheer van Velsen geweest. Toen in dat jaar Wolfert van Brederode kinderloos stierf, kwam de heerlijkheid aan de Staten van Holland.

De raden en meesters van de rekening van de domeinen deden vanaf dat moment de benoemingen die de ambachtsheren moesten doen *  . De Staten van Holland verkochten het ambacht 'met de Santpoort en de duinen' in 1722 aan de Amsterdamse patriciër Gerard Corver, die zich dus heer van Velsen mocht noemen.

Na zijn dood in 1757 kwam het ambacht aan zijn dochter Maria Margaretha, echtgenote van Nicolaas Geelvinck. Diens dochter Margaretha Lievina, echtgenote van Henrick Hoeufft, erfde het ambacht na het overlijden van haar moeder in 1777. Zij noemde zich 'vrouwe van Velsen en de Sandpoort' *  . Bij de staatsregeling van 1798 werden de heerlijke rechten feitelijk afgeschaft. In de praktijk bleef er echter nog sprake van een beschermheerschap en invloed bij de predikantsbenoeming. Ook bleef de titel gehandhaafd. Vervolgens vond er geleidelijk aan een terugkeer plaats naar de oude situatie.

Met de invoering van het staatsbesluit van 6 juni 1806 kreeg de heer opnieuw het recht tot aanstelling van ambtenaren, zoals schout en secretaris, voor zover hij dit recht voor 1795 wettig bezeten had. In de grondwet van 1814 werden de heerlijke rechten zelfs opnieuw ingevoerd, om tenslotte met de grondwetsherziening van 1848 definitief te worden afgeschaft *  . Tot die tijd hebben de Hoeuffts de titel van ambachtsheer gevoerd *  .

De ambachtsheer bezat het recht tot het goedkeuren van verordeningen en het benoemen van de schout, secretaris, schoolmeester, koster, doodgraver, belastinggaarder en armenmeester. Ook behoorden de benoeming van de bode, de goedkeuring tot benoeming van de predikant en de jaarlijkse benoeming van vijf schepenen en vijf welboren mannen als mederegenten *  tot de rechten van de ambachtsheer. Voorts gaf hij al of niet vergunning af voor het uitoefenen van een bedrijfje of beroep en stelde hij de ambachtsrekening vast *  .

Schout, schepenen en welboren mannen hadden het recht door de ambachtsheer vastgestelde verordeningen uit te vaardigen, zoals een verbod op het los laten lopen van beesten, *  . het dienstdoen van de nachtwacht *  . en het ijken van maten en gewichten *  . Voorts waren ze betrokken bij de totstandkoming en bekrachtiging van allerlei reglementen voor instellingen en ambten, zoals die voor de schoolmeester, de vroedvrouw etc. Alle stukken aangaande dorpsinkomsten en -uitgaven, handel, bedrijf en waterstaatsaangelegenheden werden uitgevaardigd door 'schout, schepenen en welboren mannen van Velsen' *  . Volgens een handvest van graaf Willem V van 1347 en in 1426 nog eens herhaald door Jacoba van Beieren, waren de ambachtsbesturen in Kennemerland als dijkgraaf en heemraden belast met het bestuur over de polders, omdat deze gebieden juridisch niet zelfstandig waren. Voor Velsen betrof dit de polder De Velserbroek. Sinds het waterschapsreglement voor Noord-Holland uit 1854 kwam hierin verandering. In 1856 kreeg De Velserbroek een zelfstandig polderbestuur *  .

De feitelijke uitoefening van rechtspraak en bestuur was in handen van de schout, als vertegenwoordiger van de ambachtsheer, en de schepenen, als vertegenwoordigers van de bewoners. De welboren mannen waren hierbij niet betrokken. Juridisch stonden zij buiten de ambachtsorganisatie. Schout en schepenen oefenden slechts de lage rechtspraak uit. Daarbij konden geen zwaardere straffen dan boeten worden opgelegd. De hoge rechtspraak, waarbij lijfstraffen en ook de doodstraf konden worden opgelegd, was in handen van de baljuw van Brederode *  . Aanvankelijk was het schoutsambt een bijbaan. In de 16de eeuw bijvoorbeeld was de kastelein van herberg Het Root Hart tevens schout. Schout en schepenen kwamen aanvankelijk bijeen in de dingstal, een overdekte ruimte direct naast eerdergenoemde herberg. Vanaf 1642 vonden de bijeenkomsten plaats in het daartoe gestichte rechthuis aan het Haarlemmer voetpad, op de plaats van het latere raadhuis aan de huidige Torenstraat *  .

Uit een verslag van een zitting van de baljuw en leenmannen van Brederode komt overigens naar voren dat enkele schepenen, buiten de schout en hun andere medebestuurders om, dit rechthuis hadden aangekocht. Tevens hadden ze een verordening opgesteld om de verplichtingen van de schout, de secretaris en de schepenen te regelen, die tijdens deze zitting aan de hoge vierschaar ter goedkeuring werd voorgelegd *  . De schout was de voorzitter en trad bij de rechtszittingen op als aanklager/eiser. De schepenen wezen het vonnis. Voorts traden schout en schepenen op bij huwelijksvoltrekkingen van personen die niet hervormd waren, tekenden en zegelden allerlei officiële documenten, zoals hypotheken en overdrachten, onderhandse akten, taxaties en inventarisaties van roerende en onroerende goederen. Ook moesten zij de borgtochten verzorgen van personen die zich buiten Velsen wilden vestigen. Vanaf 1724 was de schout tevens secretaris. Schout Abraham van Kalker combineerde deze twee functies zelfs met die van bode, doodgraver en notaris.

De groep welboren mannen verdient een nadere toelichting. De bewoners van het Hollandse platteland, waaronder de ingezetenen van Velsen, werden naar hun geboorte onderscheiden in 'welgeborenen' en 'huislieden'. De welgeborenen vormden (oorspronkelijk) een geboortestand met bepaalde voorrechten. De grafelijke beden troffen hen niet, hun krijgsdienst voor de graaf had een persoonlijk karakter en juridisch vielen ze buiten het ambacht. Was de aanduiding 'welgeborene' in de vroege Middeleeuwen nog synoniem met edele, in later tijd werd de aanduiding 'welgeboren' gereserveerd voor edelen die geen ridder waren. Het betreft dan eenvoudige edelen, die men in archiefmateriaal van de vijftiende tot de zeventiende eeuw aantreft als boeren, vissers en ambachtslieden. Naar levenswijze verschilden zij niet of nauwelijks van de overige bevolking. Het 'welgeboren zijn' vererfde in rechte mannelijke lijn, ongeacht de status van de moeder *  . Deze groep bezat volgens de Enqueste van 1494 22 haardsteden tegen 47 bij de huislieden *  .

In de Informacie van 1514 hadden de welgeborenen 25 haardsteden, terwijl het aantal haardsteden van de huislieden 60 was *  . In later tijd stabiliseerde het aantal welgeborenen zich ongeveer tot 1/3 van het totaal aantal haardsteden. In het ambachtsbestuur van Velsen waren huislieden en welgeborenen gelijkelijk vertegenwoordigd. De samenstelling van het bestuur blijkt uit een akte van 21 maart 1690 in het memoriaal van schout en schepenen. Daarin zijn dubbeltallen opgesteld voor de verkiezing van vijf schepenen, twee kerkmeesters, twee aalmoesmeesters en twee morgengeldgaarders. Dezelfde voordracht bevat bovendien de namen van vijf welboren mannen. Dit betrof geen keuze uit een dubbeltal, want de selectie had al binnen de groep van welgeborenen plaatsgevonden. De leden van dit college van welgeborenen tekenden gewoonlijk als 'welboren man' in hun hoedanigheid van mederegent. Van de twee aalmoesmeesters werd één gekozen uit een voordracht van twee huislieden, de ander uit twee welgeborenen. Dezelfde procedure werd gevolgd voor de gaarders van het morgengeld en mogelijkerwijs ook voor de kerkmeesters *  . Nog in de 17de eeuw vormden de 'welboren mannen' met de schout en schepenen het bestuur van het ambacht. Als instituut hebben de 'welboren mannen' tot 1728 bestaan.

Door de Provisionele Representanten werd op 6 maart 1795 een ordonnantie uitgevaardigd, waarin ondermeer het bestuur van dorpen en steden werd geregeld. In artikel 1 werd aan alle ingezetenen het recht toegekend hun eigen bestuur te kiezen. In de oude Engelmunduskerk werden tijdens massale volksvergaderingen verkiezingen gehouden. Krachtens de grondwet van 1805 werd voor Velsen een reglement vastgesteld dat ondermeer bepaalde dat het gemeentebestuur uit zeven leden en een schout zou bestaan. De schepenen verdwenen. Dit gemeentebestuur bleef tevens belast met de civiele rechtspraak *  . Tijdens de Franse inlijving veranderde de titel 'schout' in die van 'maire' en die van 'gemeenteraad' in 'conseil municipal'. Bij keizerlijk decreet werd met ingang van 1812 de gemeentenaam Velsen ende Zandpoort gewijzigd in Velsen *  . De rechtspraak ging in 1811 naar de van staatswege opgerichte vrede- en politiegerechten. Deze situatie zou tot 1816 duren, toen het platteland van Holland een door de provincie ontworpen bestuursreglement kreeg.