Willibrord was waarschijnlijk de grondlegger van de kerk, die was toegewijd aan de apostel Paulus. Van het werk van Willibrord is slechts bekend, dat hij de priester Engelmundus aanstelde, om het werk voort te zetten. Na zijn dood koos de bevolking de Heilige Engelmundus tot patroon. In de 12e eeuw werd een nieuwe kerk gebouwd. Rond 1500, toen Velsen een bekende bedevaartsplaats was geworden, onderging de parochiekerk een belangrijke uitbreiding. De parochie behoorde tot het dekenaat Kennemerland. De personaat van Kennemerland was gevestigd te Velsen, vanouds het kerkelijk centrum van de streek. In 1514 telde de Sint Engelmundus ongeveer 400 communicanten. De zielzorg werd uitgevoerd door een pastoor en een kapelaan. Als gevolg van de reformatie werd de kerk, kort na het verdwijnen van de Spanjaarden, ingericht voor de hervormde eredienst. Pas omstreeks 1620 werd voor het twee derde katholiek gebleven Velsen een boerderij als schuilkerk ingericht voor de katholieke eredienst in het centraal gelegen Driehuis. In 1853 werd de katholieke hiërarchie hersteld. Het gevolg hiervan was, dat de schuilkerk in Driehuis op 17 november 1858 als Parochie Sint Engelmundus officieel werd opgericht.

Na het graven van het Noordzeekanaal in 1876 en de snelle groei van de verschillende woonkernen, groeide ook de behoefte aan eigen parochies voor die kernen. In 1884 ontstond de Parochie Heilige Gregorius van Utrecht te IJmuiden, in 1905 de Parochie Sint Jozef (rond 1985 was de naam Sint Joseph vervangen door Sint Jozef) te Velsen-Noord, in 1909 de Paterskerk of Parochie Heilige Laurentius van Brindisië te Velseroord (IJmuiden-Oost). De vorming van deze parochies had voor de Parochie Sint Engelmundus te Driehuis natuurlijk gevolgen voor het aantal parochianen en ook het kerkelijk gebied werd kleiner. Een flinke aderlating voor de Parochie Sint Engelmundus betekende tenslotte de oprichting in 1932, van de Parochie Onze Lieve Vrouw van Altijddurende Bijstand te Santpoort.

Ter vervanging van de boerderijkerk werd in 1894 de huidige kerk gebouwd voor ƒ. 62000,-. Uitgebreide informatie over het interieur van het gebouw is te vinden in het boekje 1894-1994, 100 jaar Engelmunduskerk Hart van Driehuis; het bevat tevens de namen van de pastoors vanaf 1858 tot 1994 (inventarisnummer 141).

In het ter gelegenheid van de eeuwviering van het kerkgebouw verschenen boek: Kroniek van Driehuis, van de hand van Siebe Rolle, wordt de geschiedenis van de parochie Sint Engelmundus en het dorp Driehuis uitvoerig belicht.

N.B. De eerste twee alinea's zijn overgenomen uit een plaatsingslijst, welke door een werkgroep archiefvorming onder leiding van J.V. Suurmond rond het jaar 2000 werd vervaardigd.